Robot Operating System

ROBOT OPERATING SYSTEM

Pengertian ROS

ROS adalah Sistem Operasi Robot bersifat open source yang didalamnya terdapat library dan tools untuk membuat perangkat lunak robot. ROS merupakan sebuah middleware robot yang dapat menghubungkan perangkat keras robot dengan sistem operasi komputer secara fleksibel.

ROS bertujuan untuk memudahkan pengembang robot dalam membuat perangkat lunaknya tanpa harus membuat kode sumber dari awal serta dapat dikembangkan bersama-sama

Sejarah ROS

Menurut beberapa sumber, ROS merupakan sebuah project besar yang dikembangkan oleh banyak komunitas dan peneliti robot. Sejak pertengahan tahun 2000, Universitas Stanford telah melibatkan STanford AI Robot (STAIR) dan Personal Robot (PR) untuk menciptakan sebuah prototype perangkat lunak fleksibel dan dinamis yang dapat digunakan pada sistem robotika.

Menurut pengembangnya, mereka telah mendesain ROS untuk mensupport filosofi modular dan tools berbasis pengembangan software.

ROS mulai dikembangkan sejak November 2007 oleh Stanford Artificial Intelligence Laboratory (SAIL) yang disupport oleh Stanford AI Robot Project. Pada tahun 2008, Willow Garage yang merupakan sebuah Institute penelitian robot telah bekerjasama dengan lebih dari 20 Institusi untuk saling berkolaborasi dan mengembangkan ROS dalam model pengembangan federasi. ROS bersifat open-source yang berlisensi BSD dan ditulis menggunakan bahasa pemrograman C++ dan Python. Platform ini secara bertahap banyak digunakan dan dikembangkan oleh komunitas dan peneliti robot.

Perkembangan ROS

Hingga saat ini ROS terus dikembangkan oleh banyak peneliti serta banyak digunakan untuk pengembangan proyek otomasi, baik itu untuk keperluan industri, penelitian dan pendidikan. ROS dijadwalkan rilis setiap bulan Mei dengan support sistem antara dua hingga lima tahun.

Berdasarkan informasi tabel 1 dapat di lihat bahwa ROS terus berkembang dan di aplikasikan sejak tahun 2010. Hingga saat ini ROS terus dikembangkan menjadi ROS2 oleh beberapa peneliti yang saling berkontribusi. Tujuan pengembangan ROS2 adalah untuk mengembangkan sistem yang sudah ada pada ROS. Salah satu perbedaan antara ROS dan ROS2 adalah terletak pada sistem komunikasinya, dimana ROS menggunakan TCP/UDP untuk saling berkomunikasi sedangkan ROS2 menggunakan Data Distributed System (DDS), selain itu ROS2 sudah mensupport untuk sistem komunikasi multi-robot.

Konsep ROS

ROS memiliki 3 konsep yaitu level filesystem, level grafik komputasi dan level komunitas. Level filesystem merupakan level sumber daya ROS yang ada pada sistem. Langkah awal saat menggunakan atau mengembangkan ROS adalah dengan membuat konsep layaknya sebuah system operasi. Pada sebuah filesystem ROS terdapat folder, dan setiap folder mempunyai deskripsi file yang berbeda-beda sesuai dengan fungsinya masing-masing. Level filesystem ROS meliputi packages, metapackages, packages manifests, metapackage manifests, message dan service.

Level grafik komputasi adalah jaringan peer-to-peer pada proses ROS yang memproses data bersama-sama. ROS akan saling terkoneksi ketika semua proses saling terhubung. Setiap node dalam sistem akan saling terhubung, melihat informasi dan berinteraksi dengan node lainnya. Secara mendasar grafik komputasi ROS terdiri atas level nodes, master, parameter server, message, topics, services, dan bags. Konsep level komunitas ROS adalah komunitas dapat membagi resource ROS secara terpisah untuk dapat saling bertukar pengetahuan dan perangkat lunak. Resource tersebut meliputi distribusi ROS, repository, ROS wiki, bug ticket system, mailing list, ROS answer dan blog.

Sumber : 

https://www.ros.org/wiki/Robots